1、工業(yè)機器人柔性制造加工生產(chǎn)線的布置
自動生產(chǎn)線的布置形式是生產(chǎn)線設計時根據(jù)加工零件的工藝要求合理布置加工設備的重要步驟，需綜合考慮零件的加工工藝、加工設備的功能、物流輸送的方式、專用設備的功能、安全保護的實施、中間過程的儲料、機械手的承載、工件姿態(tài)的轉換、定位夾緊的方式、工廠占地面積等，通過綜合分析上述項目，設計出符合加工工藝要求的經(jīng)濟實用的生產(chǎn)線總體方案圖，設計時需綜合多種因素、通盤考慮、兼顧全局，不斷改進、逐步優(yōu)化，最大限度的發(fā)揮生產(chǎn)線各組成部分的功能，使生產(chǎn)線達到實現(xiàn)功能最多、使用設備最少、制造成本最低、占地面積最少的高性價比自動化生產(chǎn)線，從而為企業(yè)提供最佳的自動化生產(chǎn)線解決方案。
自動生產(chǎn)線按使用的機器人的不同分為：
1、關節(jié)式機器人自動生產(chǎn)線（圖1）
2、桁架式機器人自動生產(chǎn)線（圖2）
2、工業(yè)機器人柔性制造加工生產(chǎn)線的組成
1）上料設備：是給自動生產(chǎn)線提供毛坯坯料的自動輸送設備，它是生產(chǎn)線加工產(chǎn)品的輸入設備，常采用皮帶輸送、自動輥道輸送、懸掛鏈輸送、地推鏈輸送、板鏈輸送等，設備上具有工件定位、輸送導向、工件停止、到位檢測等機構，以實現(xiàn)工件的準確、可靠的傳輸。
2）機器人系統(tǒng)：是自動生產(chǎn)線的核心組成部分，是加工零件在各加工設備間流轉的執(zhí)行機構，包括機器人本體、機械手、機器人控制系統(tǒng)。具有運行速度快、定位精度高、回轉自由度多的特點。是集檢測、定位、夾緊、回轉、松開、移動于一體的智能化設備。
3）各工序加工設備：是實現(xiàn)零件加工的數(shù)控加中心或數(shù)控專用設備（數(shù)控車床或數(shù)控磨床等），是零件加工的主體設備。設備由獨立的數(shù)控系統(tǒng)控制，具備自動開關門，自動換刀、自動對刀、自動切削、自動排屑，甚至自動在線檢測等功能，能將零件按CNC程序的要求加工至符合工藝尺寸和精度要求，是現(xiàn)代制造業(yè)中，不可缺少的自動化加工設備。
4）專用設備：是自動生產(chǎn)線中用于完成某一特定功能、由設計人員專門設計的自動化專用設備。是自動生產(chǎn)線中不可缺少的重要組成部分，如零件流轉過程中的姿態(tài)翻轉或轉向工作臺、滿足工藝要求的工裝裝配或拆卸工作臺、零件加工過程中的尺寸精度檢測工作臺、重要零件氣密性檢測工作臺、零件輸送過程中的儲料工作臺、零件流轉過程中的清洗清潔工作臺、零件檢測完成后合格品及不合格品的自動分流工作臺等。
5）下料設備：是自動生產(chǎn)線中將加工完成的成品零件自動輸送出加工區(qū)域的專用設備，是生產(chǎn)線加工產(chǎn)品的輸出設備，常采用皮帶輸送、自動輥道輸送、懸掛鏈輸送、地推鏈輸送、板鏈輸送等，設備上具有工件定位、輸送導向、工件停止、到位檢測、錯位報警、防撞防碰、廢液收集等機構，以保證工件完好無損、準確可靠的輸出。
6）圍欄及外圍設備：是自動生產(chǎn)線中將加工區(qū)域與外圍環(huán)境隔開的安全保護圍欄及安全保護控制設備。包括安全圍欄、安全門、安全光柵、安全門鎖、踏腳板等相關輔助設備。安全光柵、安全門鎖等安全保護裝置的信號與生產(chǎn)線系統(tǒng)控制部分相串聯(lián)。在機器人工作時，只要任何一處安全裝置的信號發(fā)生變化，機器人和整個生產(chǎn)線就會自動停止運行，并發(fā)出故障報警信號，從而確保操作人員和加工設備的絕對安全，及時提醒維護人員排除設備故障。
7）線路布置及走向：是自動生產(chǎn)線中各相關設備的動力線路、控制線路、氣源管路、液壓油路的布置形式及相關走向。包括主控電柜位置、操作電柜位置、中間接線盒位置、氣源處理及分配器位置、液壓站位置等。線路布置形式可采用空中橋架布置、地面走線槽布置、地溝走線槽布置。線路布置時應將電纜線、控制線、氣管、油管等分開布置，橋架或線槽應布置整齊、固定可靠、線路最短，工業(yè)機器人維修，防潮、防油、防干涉、放磕碰。
3、工業(yè)機器人柔性制造加工生產(chǎn)線設計的步驟和思路：
通過分析機器人自動化生產(chǎn)線加工零件的相關工藝參數(shù)和生產(chǎn)線布置的相關技術要點，對機器人自動生產(chǎn)線設計的步驟和思路提出以下幾點要求：
1）充分分析加工零件的工藝性，明確加工所需的相關工藝參數(shù)；
2）根據(jù)參數(shù)選取適合零件加工所需的各種工藝裝備，包括機床、夾具、刀具、檢測設備等；
3）根據(jù)生產(chǎn)場地和零件的加工設備，選擇便于工件抓取和裝夾的機器人，設計相應合適的機械手。
4）考慮上述自動化生產(chǎn)線總體布置時的相關事項，并通過具體分析逐項明確各項的技術要點，使總體設計內容更加清新和完整；
5）根據(jù)上述內容繪制生產(chǎn)線具體的總體布置方案圖，庫卡機器人，在圖上標注出物流的方向，各部分設備的相關功能等；
6）根據(jù)加工過程中零件流轉的先后順序和時間長短，繪制零件加工自動生產(chǎn)線的循環(huán)周期表；
7）對可能出現(xiàn)的幾種總體布置方案進行工藝性和經(jīng)濟性分析，選擇占地面積最少、工藝性能最好、制造成本最低的總體布置方案。
8）對方案圖做進一步細化和完善，使設計文件符合工廠實際生產(chǎn)的要求。
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